Ragam Metode Perancangan Kendali Adaptif

Pada dasarnya kendali adaptif adalah kendali tak linier, sehingga banyak digunakan untuk mengendalikan sistem-sistem tak linier [4,11,13,18,19,21]. Dalam aplikasi industri ada tiga buah model struktur kendali adaptif yang paling banyak digunakan, yaitu:

-          Kendali Penjadwalan Gain Adaptasi (Adaptif Gain Scheduling Control).

-          Kendali Adaptif Model Acuan (Model Reference Adaptif Control).

-          Kendali Adaptif Swa-Tala (Self-Tuning Adaptif Control).

Kendali penjadwalan gain adaptasi (PGA) merupakan kendali yang paling banyak digunakan dalam industri pengolahan dan manufaktur. Kendali ini bekerja dengan mengadaptasi gain kendali sesuai dengan perubahan kondisi operasi suatu proses di industri. Kendali ini juga telah digunakan pada kendali penerbangan dimana gain kendali berubah sesuai perubahan kondisi terbang. (Perhatikan Gambar 2.1).

Kendali adaptif model acuan (AMA) digunakan dalam sistem kendali untuk memaksakan agar proses kendalian berperilaku seperti model acuan (model reference). Pada kasus ini proses kendalian umumnya mempunyai karakteristik yang buruk seperti tanggapan yang lambat dan kestabilan yang kurang mantap. Selain itu karakteristik proses kendalian sering berubah-ubah bahkan terkadang menuju kondisis operasi yang tidak stabil. Oleh karena itu kendali AMA dirancang agar proses kendalian mengikuti perilaku model acuan yang mempunyai tanggapan yang lebih cepat dan kestabilan yang lebih mantap. (Perhatikan Gambar 2.2).

Kendali adaptif swa-tala (AST) merupakan sistem kendali yang mempunyai parameter-parameter yang dapat ditala (dituning) sesuai dengan perubahan kondisi eksternal dan internal proses kendalian. Sistem kendali AST mengestimasi parameter-parameter proses kendalian secara on-line. Dari data hasil estimasi tersebut, parameter kontroler ditala sedemikian hingga karakteristik proses kendalian menjadi lebih baik. Bila parameter proses berubah akibat perubahan lingkungan operasi plant, maka estimasi parameter juga berubah secara on-line, sehingga parameter kontroler ditala kembali sedemikian hingga karakteristik yang diharapkan dapat dipertahankan. Studi implementasi Kendali AST dapat dilihat pada [13,16]. (Perhatikan Gambar 2.3).